Настройка PID стабилизации и их проверка

STABILIZE является основным и режимом и обязательным условием во время включения и необходимым для «Арминга».(в свежих прошивках сделали допустимым арминг и взлет в режимах отличных от стабилизации, тем не менее первый взлет следует осуществлять а режиме стабилизация)
1. Попробуйте короткий полет в режиме стабилизации. Выполните «арминг» контроллера, удерживая дроссель вниз и вправо не менее 4 секунд (при этом красный светодиод перестанет мигать и станет гореть постоянно).
2. Увеличивайте газ до тех пор пока аппарат не начнет отрываться от земли. Попробуйте поднять модель на высоту от 1 – 2 метра над землей и некоторое время удерживать ее плавно дозируя газ. Компенсируйте дрейф креном и тангажем. Снизьте газ и совершите посадку.

3. Если в вышеописанном тесте ваш аппарат не достаточно хорошо стабилизировался, был подвержен раскачке - отсоедините батарею, подключите USB кабель между APM2 и вашим компьютером, запустите «Mission Planner» и нажмите «Connect», выберите вкладку «Config / tuning», «Arducopter PIDS», а затем в списке PID следует найти параметр «Angular rate control P». Уменьшайте его значение, но не более 10% за один раз, одновременно с этим увеличивайте значение Angular rate control D также по 10% за один раз от исходного. Более подробно процесс настройки PID описан в разделе тюнинг.

4. Повторите эту проверку несколько раз, добавив проверку управляемости по ролу и питчу, совершите несколько коротких полетов на небольшие расстояния.
5. Постарайтесь привыкнуть к поведению модели в режиме "Стабилизация" и получить навыки управления, прежде чем приступать к тестированию более продвинутых режимов.