На рисунке 1 представлена структурная схема автоматической системы управления промышленным роботом.
| Промышленный робот Юнимен-3000
|
| Система технического зрения FZM1-350-ECT
|
Рисунок 1 – Схема АСУ
| Система технического зрения
|
Рисунок 2 – Структурная схема АСУ
Управление производственной подсистемой реализовано на базе SCADA-системы WinCC компании Siemens и промышленных контроллеров Simatic S7-315F, станций распределённого ввода/вывода ET200S, сенсорных дисплеев TP177B. Также здесь используются элементы системы безопасности Safety Integrated на основе световых барьеров и средств сигнализации.
Объект управления состоит из двух РТК, которые имитируют изготовление деталей и сборку. Первый РТК включает робот-манипулятор, транспортёр с позицией обработки, систему взвешивания Siwarex, магазин для хранения заготовок, готовых и бракованных деталей. Второй РТК состоит из пневматического сборочного центра, поворотного стола, транспортёра, системы взвешивания Siwarex и робота-манипулятора. Два МР перемещают модели заготовок и готовых деталей между РТК. Система управления МР через беспроводной интерфейс интегрирована с системой WinCC и системой технического зрения.
Системы технического зрения и взвешивания позволяют имитировать функционирование производственной подсистемы анализа качества выпускаемых изделий. Результаты передаются в систему SAP ERP, где определяется и анализируется эффективность производства.
