Классификация кинематических пар. Кинематические пары определяют характер относительного движения звеньев и налагают условия связи, т.е

Кинематические пары определяют характер относительного движения звеньев и налагают условия связи, т.е. ограничивают движения соединяемых звеньев.

Кинематические пары классифицируются по следующим признакам:

1. по числу условий связей (согласно этой классификации класс пары равен числу условий связей, или числу ограничений накладываемых на относительные движения звеньев). Классификация кинематических пар по числу подвижностей и по числу связей приведена в таблице 1.1.

Таблица 1.1 Классификация кинематических по числу условий связей

Класс пары	Число связей	Подвижность	Пространственная схема (пример)	Условные обозначения
I			z i K5вп y x j	i K5вп j
II			z i B4вп   y j x	i B4вп j
Ш			z i C3сф C y x j	i C3сф j
IV			z j i x D2ц y	i D2ц j
V			z j i x y E1п Поступательная КП	Вращательная КП i E1в j Поступательная КП i E1п   j

Примечание: Стрелки у координатных осей показывают возможные угловые и линейные относительные перемещения звеньев. Если стрелка перечеркнута, то данное движение в кинематической паре запрещено (т.е. на данное относительное движение наложена связь).

2. по виду места контакта (места связи) поверхностей звеньев:

· низшие, в которых контакт звеньев осуществляется по плоскости или поверхности (пары скольжения);

· высшие, в которых контакт звеньев осуществляется по линиям или точкам (пары, допускающие скольжение с перекатыванием).

Два твердых тела (звена), соприкасающиеся своими поверхностями и имеющие возможность двигаться относительно друг друга, образуют кинематическую пару. Кинематическая пара допускает не любое движение звеньев относительно друг друга, а только такое движение, которое согласуется с характером соприкосновения и с формой соприкасающихся поверхностей.

Если звенья, образующие КП, в силу характера их соприкосновения, могут совершать только простейшие движения относительно друг друга (вращательное, прямолинейное поступательное или, в общем случае, винтовое), то пара является низшей. Низшая пара - пара, в которой требуемое относительное движение звеньев обеспечивается соприкасанием ее элементов по плоскости или поверхности. В таких парах движение одного звена относительно другого представляет собой чистое скольжение.

Более сложные относительные движения можно реализовать в парах, характер соприкасания звеньев в которых допускает не только относительное скольжение, но и перекатывание. Такие пары называются высшими. Высшая пара - пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено только соприкасанием звеньев по линиям или в точках.

3. по относительному движению звеньев, образующих пару:

· вращательные;

· поступательные;

· винтовые;

· плоские;

· сферические.

4. по способу замыкания (обеспечения контакта звеньев пары):

· силовое (за счет действия сил веса или силы упругости пружины, рис. 1.10);

· геометрическое (за счет конструкции рабочих поверхностей пары, рис. 1.11).

В 3 К 1 0 01 0

2 1 В,С 3 01 03

Рис. 1.10 Рис. 1.11