Общая характеристика задач синтеза САР

Под синтезом САР понимается задача выбора и расчета па­раметров специальных, корректирующих устройств, обеспечивающих за­данные статические и динамические характеристику САУ. При этом пред­полагается, что основные функциональные элементы выбраны, объект регулирования задан. Для многих систем задача синтеза сводится к выбо­ру регулятора с требуемыми характеристиками, обеспечивающего задан­ный закон регулирования. Следовательно, при синтезе по требуемым ста­тическим и динамическим показателям определяют структурную схему САР, обеспечивающую или улучшающую эти показатели. Решение задач синтеза не однозначное, т.к. одни и те же показатели качества можно удовлетворить различными путями.

Задача синтеза САР упрощается, если задана её определенная неизме­няемая часть вместе с объектом регулирования. В этом случае задача синтеза сводится к выбору дополнительных корректирующих устройств, т.е. к их синте­зу. Следовательно, коррекцией САР называют осуществление специальных мер, делающих систему устойчивой и улучшающих качество её работы.

Существуют различные методы синтеза. Достаточно эффективными являются частотные методы, особенно использующие логарифмические частотные характеристики.

Коррекция осуществляется с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньев с особо подобранной передаточной функцией.

Принципиально корректирующие звенья могут включаться либо последова­тельно, либо параллельно с основными звеньями САР. Таким образом, по способу включения в систему различают параллельные и последователь­ные корректирующие звенья (рис 7.6).

7.5. ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ ЗВЕНЬЯ – ОБРАТНЫЕ СВЯЗИ

При параллельной коррекции динамические свойства звень­ев и САР могут быть улучшены с помощью дополнительных обратных связей вокруг отдельных частей системы с передаточной функцией W₀(p). В этом случае передаточная функция изменится

Корректирующие обратные связи могут быть отрицательные и поло­жительные, жесткие и гибкие. Жесткая обратная связь осуществляется статическим звеном, передаточная функция которой в установившемся режиме W_oc (0) = 0. Следовательно, гибкая обратная связь действует только в динамике (этим определяется её наименование).