Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
В зависимости от характера корректирующего импульса различают следующие многоконтурные АСР: комбинированные, сочетающие обычный замкнутый контур регулирования с дополнительным каналом воздействия, по которому через динамический компенсатор вводится импульс по возмущению; каскадные — двухконтурные замкнутые АСР, построенные на базе двух стандартных регуляторов и использующие для регулирования кроме основной выходной координаты дополнительный промежуточный выход; с дополнительным импульсом по производной от промежуточной выходной координаты.
Каскадные системы применяют для автоматизации объектов, обладающих большой инерционностью по каналу регулирования, если можно выбрать менее инерционную по отношению к наиболее опасным возмущениям промежуточную координату и использовать для нее то же регулирующее воздействие, что и для основного выхода объекта.
В этом случае в систему регулирования (рис. 1.19) включают два регулятора — основной (внешний) регулятор, служащий для стабилизации основного выхода объекта у, и вспомогательный (внутренний) регулятор, предназначенный для регулирования вспомогательной координаты у1. Заданием для вспомогательного регулятора служит выходной сигнал основного регулятора.
Рис 1
Расчет каскадной АСР предполагает определение настроек основного R и вспомогательного R1 регуляторов при заданных динамических характеристиках объекта по основном W(p) и W1(p) вспомогательному каналам. Поскольку настройки основного и вспомогательного регуляторов взаимозависимы, расчет их проводят методом итераций.
На каждом шаге итерации рассчитывают приведенную одноконтурную АСР, в которой один из регуляторов условно относится к эквивалентному объекту.
(1)
(2)
В зависимости от первого шага итерации различают два метода расчета каскадных АСР.
1-й метод. Расчет начинают с основного регулятора. Метод используют в тех случаях, когда инерционность вспомогательного канала намного меньше, чем основного.
На первом шаге принимают допущение о том, что рабочая частота основного контура (wр) намного меньше, чем вспомогательного (wpl), И при w = wр
Таким образом, в первом приближении настройки 5° основного регулятора 1 не зависят от R1(р) и находятся по Wэо(p).
На втором шаге рассчитывают настройки вспомогательного регулятора Sl1 для эквивалентного объекта (2) с передаточной функцией W1э(p), в которую подставляют R(p,S°).
В случае приближенных расчетов ограничиваются первыми двумя шагами. При точных расчетах их продолжают до тех пор, пока настройки регуляторов, найденные в двух последовательных итерациях, не совпадут с заданной точностью.
Дата публикования: 2015-01-26; Прочитано: 428 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!