Кинематические цепи

Систему звеньев, соединенных друг с другом посредством кинематических пар, называют кинематической цепью.

Кинематическая цепь может быть открытой, если в ней есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3, а, в), и замкнутой, если все ее звенья входят не менее чем в две кинематические пары (рис. 1.3, б, г).

Рис. 1.3

Кинематические цепи подразделяются на простые и сложные. Простой называется такая кинематическая цепь, у которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1.3, а, в). Сложной кинематической цепью называется цепь, в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1.3, б, г).

Кинематические цепи бывают пространственные и плоские. В плоских кинематических цепях все звенья совершают движения в одной или параллельных плоскостях, остальные кинематические цепи являются пространственными.