Принцип максимуму для задач з незаданим часом керування

В задачі з незаданим часом керування принцип максимуму формулюється як та , що витікає з умови трансверсальності, тобто оптимальна траєкторія при була перпендикулярна до прямої , паралельної осі та яка проходить через точку (рис. 3.121)

Рис.3.121 До задачі з незаданим часом керування

Таким чином, час керування визначається з умови . А початкові умови визначаються методом пристрілки.