Дослідження впливу параметрів та структури системи керування на стійкість

Призначення: Лабораторні дослідження поділені на закріплення знань розв’язання основних задач, визначення умов стійкості, надання навичок застосування сучасних методів аналізу систем керування.

Ціль роботи: Визначення основних співвідношень, що впливають на стійкість системи керування, впливу параметрів на запаси стійкості, побудови областей стійкості по параметрам та оцінка функцій чутливості, визначення структурної нестійкості та методів її переборення.

Вибір структури САК та її параметрів виконується відповідно функціональних можливостей блока моделі узагальненої системи керування віртуального лабораторного стенда та обраних цілей лабораторних досліджень. Значення параметрів системи обирається із таблиці варіантів

При дослідженні впливу структури системи та стійкістю доцільно почергово дослідити статичну систему, систему з астатизмом першого порядку та систему з астатизмом другого порядку.

В лабораторній роботі необхідно:

- використовуючи основні теоретичні положення, визначити стійкість системи по критеріям Гурвіца, Михайлова, Найквіста та ЛАФЧХ;

- побудувати векторно-матрична модель та оцінити стійкість системи керування;

- оцінити спостережливість та керованість системи;

- побудувати теоретичну область стійкості по двом параметрам та визначити область стійкості по експериментальним дослідженням;

- дослідити перехідні процеси статичної системи та визначити умови стійкості;

- перевести статичну систему у астатичну за рахунок застосування закону керування по інтегралу від похибки. Дослідити перехідні процеси та визначити умови стійкості.

- перевести систему з астатизмом першого порядку у систему з астатизмом другого порядку за рахунок включення інтегруючої ланки на виході. Дослідити перехідні процеси та визначити умови стійкості.

- сформувати ПІ закон керування та визначити параметри ПІ-регулятора, які забезпечують стійкість системи з астатизмом другого порядку. Дослідити перехідні процеси та визначити умови стійкості.

Висновок. Відповідно теоретичним розрахункам та обробки експериментальних досліджень зробити висновки по лабораторній роботі згідно обраних цілей.

Тема 2.8 Задача визначення мінімуму середньоквадратичної похибки