Свойства. Величину угла поворота в градусах возвращает свойство

Величину угла поворота в градусах возвращает свойство

Произвольный_поворот. angle

Вектор оси поворота – свойство

Произвольный_поворот. axis

Число полных оборотов вокруг оси

Произвольный_поворот. numrevs

Например, зададим поворот вокруг оси Z на 765 градусов, то есть на два полных оборота и еще 45 градусов

a = angleaxis 765 z_axis

a.angle -- Возвращает 765

a.axis -- Возвращает [0,0,1]

a.numrevs -- Возвращает 2

Методы

Для поворота предусмотрены два метода – копирования

copy Произвольный_поворот

создает копию указанного поворота, и генерация случайного поворота

random Произвольный_поворот_1 Произвольный_поворот_2

возвращает поворот в диапазоне от первого до второго.

Углы Эйлера

Подобно тому, как местоположение любого объекта может быть однозначно определено с помощью трех координат, ориентация тела в пространстве может быть определена с помощью трех углов, называемых углами Эйлера. Для получения заданной углами Эйлера ориентации необходимо последовательно повернуть тело относительно осей системы координат. Следует отметить, что порядок, в котором производятся повороты, важен, и при выполнении поворота, объект сначала поворачивается относительно оси X, затем Y и затем Z.