Формульный метод определения настроек регулятора

Метод используется для быстрой, приближенной оценки значений параметров настройки регулятора для трех видов оптимальных типовых процессов регулирования. Метод применим как для статических объектов с самовыравниванием (таблица 9.3.1), так и для объектов без самовыравнивания (таблица 9.3.2).

Таблица 9.3.1.

Регулятор	Типовой процесс регулирования
Апериодический	с 20% перерегулированием
И
П
ПИ
ПИД

где T, , - постоянная времени, запаздывание и коэффициент усиления объекта. В этих формулах предполагается, что настраивается регулятор с зависимыми настройками, передаточная функция которого имеет вид:

, (9.3.1)

где - коэффициент усиления регулятора, - время изодрома (постоянная интегрирования регулятора), - время предварения (постоянная дифференцирования).

Таблица 9.3.2