Порядок виконання роботи. На рисунку наведено структурну схему тиристорного електропривода постійного струму, де – коефіцієнт підсилення тиристорного перетворювача за напругою; –

На рисунку наведено структурну схему тиристорного електропривода постійного струму, де – коефіцієнт підсилення тиристорного перетворювача за напругою; – еквівалентна стала часу тиристорного перетворювача; – активний опір силового кола; с – стала двигуна (добуток конструктивної сталої на номінальний магнітний потік); – електромагнітна стала силового кола; – електромеханічна стала електропривода; , – коефіцієнти зворотних зв’язків за струмом та швидкістю відповідно.

1. Для наведеної системи автоматичного керування при заданих параметрах визначити, чи є вихідна система (без використання регуляторів) стійкою. Для непарних варіантів дослідження стійкості виконати за критерієм Михайлова, для парних – за критерієм Найквіста.

2. Визначити запаси стійкості за амплітудою та за фазою.

3. Дослідити систему на стійкість при використанні пропорційно-інтегрального регулятору струму

, ,

та пропорційного регулятора швидкості

.

Визначити запаси стійкості за амплітудою та за фазою.

4. Визначити усталене значення похибки системи за завданням та збуренням для вихідної та скорегованої (з регуляторами) системи.