А) Статические регуляторы

Статическое регулирование – при котором каждому положению регулирующего органа соответствует определенное значение регулируемой величины в статическом режиме, зависящее от величины нагрузки, действующей на объект регулирования. График статического режима изменения регулируемой величины нагрузки, действующей на объект (притока, стока)

Q – нагрузка (приток, сток)

φ_1уст., φ_{2 уст}. – статическая ошибка – отклонение регулируемой величины от φ₀ в статическом, установленном режиме. В простейшем случае μ=f(∆φ). При этом данная зависимость μ=k_p∆φ

k_p – коэффициент усиления регулятора k_p=const, поэтому регуляторы пропорциональные

Динамическая характеристика

Из графика - и мгновенное изменяется при появлении ∆φ без запаздывания и воздействует на объект регулирования.

При этом сокращается время перехода процесса АСР, т.е. сокращается время регулирования данного параметра.

Достоинства регулятора: 1. хорошие динамические свойства. Недостатки: плохие статические свойства (наличие статической ошибки – статизм), регулирующая: φ_ст.=1/ k_p, ее можно понижать, увеличив k_p).

Область применения: для регулирования объектов, допускающих статическую ошибку регулирования и подверженных небольшим и редким возмущениям.