Используемые физические величины и их размерности

На рисунке показан математический маятник с точечной массой m, для которого момент инерции определяется как:

Физическая величина	размерность	обозначение
напряжение	[В]	U
ток	[А]	I
сопротивление	[Ом, кОм]	R
масса	[Кг]	m
ускорение	[ ]	a
скорость	[м/с]	v
длина	[м]	l
сила	[Н] ()	F
момент	[ ]	M
момент инерции	[ ]	J
мощность	[Вт]	P=UI, P=
угол	[рад]
угловая скорость	[рад/с]
угловое ускорение	[ ]	E
ускорение свободного педения	[9,81 ]	g

Проектирование ведется с физическими величинами в системе единиц СИ. В справочной литературе часто используются другие системы единиц, поэтому надо быть внимательными, чтобы не получить «фантастических» результатов

!

Техническое задание для проектирования системы (ТЗ)

ТЗ задает ряд требований к конструкции проектируемой системы, условия и ограничения на ее функционирование

1. Требования на режимы работы вала нагрузки (параметры нагрузки).

2. Ошибки (погрешности) при отработке типовых воздействий.

3. Качество переходных процессов.

4. Требования к исполнительному двигателю.

5. Дополнительные условия.

Рассмотрим подробнее

Характеристика нагрузки задается через и

1. - динамический момент проявляется при ускорениях и томожении нагрузки.

2. - момент сил сухого трения

3. Момент небаланса

4. Момент вязкого трения

5. Вентиляционный момент

Все перечисленные моменты в разных сочетаниях могут присутствовать в описании движения нагрузки. При этом динамический момент присутствует всегда.

При описании движения нагрузки обычно задают: максимальны значения угловой скорости и максимальное значение углового ускорения , каждые из которых достигают своих значений в момент равенства нулю другого.

В ТЗ обычно оговариваются параметры системы при отработке типовых входных воздействий.

1. Скачок по углу

2. Равномерная заводка

3. Синусоидальная заводка

и - параметры эквивалентной синусоиды, определяются с помощью и

Пусть

т.е.

Рассмотрим требования ТЗ к качеству переходного процесса и к ошибкам системы при отработке типовых входных воздействий.