Введение интеграла в прямую цепь регулирования

Интеграл вводим в прямую цепь регулирования с помощью идеального интегрирующего звена.

W_посл(р)=k/p

Такое звено улучшает статику системы, т.к. уменьшает статическую системы до нуля (если в прямой цепи системы не было больше интегрирующих звеньев) (см. способы уменьшения статизма). Если же такое звено входило в передаточную функцию исходной САР, скорректированная система становится структурно неустойчивой.

Динамика системы может быть прослежена на амплитудно-фазо-частотных характеристиках исходной и скорректированной систем.

К_исх(jω)= ,

К_посл(jω)= =

Как видно из рисунка, АФЧХ скорректированной системы как бы повернулась по часовой стрелке, тем самым уменьшился запас устойчивости скорректированной системы по амплитуде и фазе, т.е. динамика системы ухудшилась.