Формулирование схемы импульсной системы

В дискретных системах имеются элементы или звенья, превращающие непрерывные сигналы в последовательность импульсов или в ряд квантованных сигналов, или в цифровой код. Во многих современных САУ используются дискретные устройства и цифровые процессоры.

Дискретный способ передачи и преобразования сигналов предусматривает их квантования по уровню либо времени, либо по уровню и времени. Одноконтурную импульсную систему автоматического управления можно представить, как взаимодействующие друг с другом импульсная и непрерывная (НЧ) части САУ (рис.9). Для удобства анализа систем формирующий элемент объединяют вместе с непрерывной частью. В этом случае независимо от формы реальных импульсов, импульсные системы с амплитудной модуляцией можно представить в виде соединения идеального импульсного элемента и приведенной непрерывной части (ПНЧ) (рис.9). Выходной сигнал приведенной непрерывной части импульсной системы представляет собой непрерывный сигнал, описываемый функцией времени y(t). Для того, что бы воспользоваться дискретным преобразованием Лапласа принято рассматривать этот сигнал в дискретные моменты времени, совпадающие с моментами замыкания идеального импульсного элемента на входе. Это равносильно (рис.9) включению фиктивного идеального импульсного элемента на выходе системы, работающего синхронно и синфазно с основным импульсным элементом. Реакция ПНЧ на d-функций представляет собой сумму импульсных (весовых) переходных характеристик. Передаточная функция приведенной непрерывной части равна

(8)

На практике чаще всего в качестве ФЭ используют экстраполятор нулевого порядка с передаточной функцией

(9)

Структурная схема импульсной САУ изображена на рис.9.

Рис.9. Структурная схема импульсной САУ