Тема 3.3.2. Показатели качества регулирования

Наиболее распространенными критериями качества регулирования являются:

- статическая и динамическая ошибки регулирования;

- время регулирования;

- степень колебательности;

- интегральные критерии.

Рис.1. Критерии качества процесса регулирования

Из графика (рис.1) легко определить некоторые критерии качества, а именно:

- статическая ошибка у_ст равна разности между установившимся значением регулируемой величины у_у и ее заданным значением у_зад.

- динамическая ошибка у_дин равна наибольшему отклонению в переходном процессе регулируемой величины у_у и ее заданным значением у_зад.

- время регулирования tр приближенно равно времени, за которое регулируемая величина станет практически равна заданной или установившейся (на графике – установившейся у_у).

- степень колебательности характеризует интенсивность затухания колебательного процесса, причем не всего переходного процесса, а наиболее медленно затухающей составляющей. Количественной оценкой интенсивности затухания служит степень затухания ψ, определяемая по формуле: ψ = (у₁ – у₃)/у₁.

Наиболее часто на практике значения ψ лежат в пределах от 0,75 до 0,9.

Для оценки качества работы АСР существенными являются следующие вопросы: приведет ли регулятор регулируемую величину точно к заданному значению или будет иметь место статическая ошибка; какова максимальная величина разбаланса в ходе регулирования; каково быстродействие системы, т.е.как быстро завершится переходный процесс.