II Этап полетных настроек

Проверка уровня вибраций, и проба режима удержания высоты

Для того чтобы оценить какова диаграмма вибраций на вашем аппарате включите логгирование RAW значений, совершите 30 секундный полет в режиме стабилизация, скачайте логи, загрузите скачанный файл через функцию просмотра логов и выведите параметры accel x y z в диаграмму. В новых прошивках лог вибраций называется IMU

включение логированния перед полетом:

следует выбрать вариант «Default + IMU»

в «full parameters list» следует найти ins_mpu6k_filter и задать значение 43гц

Для скачивания полетных логов в компьютер в прошивке Arducopter 3.1 возможно использовать функционал окна терминал,

для прошивки 3.2 и старше для контроллера АПМ терминал не доступен, скачивание логов возможно через протокол «MAVLINK»

В результате анализа полученного лога получаем такие диаграммы

На верхней картинке приведены крайне недопустимые вибрации,

на нижней - рекомендованный. Ширина каждой из линий, "пушистость" определяет уровень вибраций. Для режима удержания высоты основной является диаграмма по оси z (показана синим)

В случае если вибрации на вашей раме слишком высоки полетный контроллер не сможет обеспечить удержание высоты, используя инерциальную систему, до устранения причин возникновения вибраций и установки полетного контроллера на виброзащитную платформу включение режима ALT HOLD и других автоматических режимов может быть опасным.

В случае если вибрации невелики, то для большинства аппаратов мы рекомендуем установить аппаратное подавление шумов от вибраций ins_mpu6k_filter=20, для полетов не связанных с измерением уровня вибраций