Определение запаса устойчивости системы

Наибольшее распространение для определения запаса устойчивости получил способ, основанный на использовании критерия Найквиста. Определяются две величины – запас устойчивости по амплитуде и запас устойчивости по фазе.

Запас устойчивости по амплитуде определяется как величина ΔК, на которую может возрасти модуль АЧХ разомкнутой системы, чтобы система оказалась на границе устойчивости.

Запас устойчивости по фазе равен величине угла Δφ, на которую должно измениться запаздывание по фазе, чтобы система оказалась на границе устойчивости.

Величины ΔК и Δφ показаны на рисунке 4.2. Для получения значения Δφ необходимо из центра координат провести дугу радиусом R = 1из точки (-1; j 0) до пересечения с линией годографа, как показано на рис.4.2.

Рисунок 4.2 - Годограф разомкнутой системы.