Особенности программирования и отладки

Анализ архитектуры микроконтроллеров PIC с точки зрения их программирования и отладки систем позволяет сделать следующие выводы:

• RISC-система команд обеспечивает высокую скорость выполнения инструкций, но вызывает затруднения и снижение производительности при программировании нетривиальных алгоритмов. Поскольку все инструкции в системе команд являются одноадресными, загрузка константы в любой из регистров требует двух инструкций. Вначале нужно загрузить константу в рабочий регистр w, а затем переслать его содержимое в нужную ячейку памяти данных:

Аналогично, все бинарные арифметико-логические операции приходится выполнять с привлечением рабочего регистра w;

• высокое быстродействие достигается в значительной степени за счет применения конвейера команд. Инструкции ветвления, изменяющие счетчик команд (безусловный переход, вычисляемый переход), не используют инструкцию из очереди, поэтому выполняются за два машинных цикла и снижают темп выполнения программы. Кроме того, сам анализ условий в архитектуре PIC требует выполнения "лишних" команд;
• наличие одного вектора прерываний, отсутствие развитого механизма обработки запросов по приоритетам и вложенных прерываний затрудняют решение сколько-нибудь сложных задач управления. При приходе запроса от любого из источников выполняется переход на процедуру обработки по единственному вектору. В процедуре приходится по битам признаков определять источник, причем условия ветвления, как указывалось выше, анализируются сложно, и все это увеличивает время реакции. После обработки прерывания нужно самостоятельно очистить бит запроса. Из-за отсутствия вложенных прерываний возможно длительное ожидание обработки запросом от источника с более высоким приоритетом;
• аппаратный стек глубиной 8 слов не имеет признака переполнения и ограничивает вложенность процедур. За тем, чтобы он не переполнялся, программист должен следить самостоятельно;
• память данных состоит из банков, для определения текущего банка используются биты регистров STATUS (для PIC16) или BSR (для PIC17). На этапе трансляции принадлежность указанного регистра текущему активному банку проверить невозможно, для этого требуется моделирование хода выполнения программы;
• память программ разбита на страницы размером 2К слов. Для перехода на нужный адрес по командам CALL и GOTO должны быть правильно установлены биты выбора текущей страницы в регистре PCLATH. На этапе трансляции невозможно проверить корректность передачи управления во время выполнения, для этого также требуется моделирование выполнения программы;
• ограниченность ресурсов МК серии PIC делает проблематичным их программирование на языках высокого уровня.

Указанные особенности архитектуры микроконтроллеров PIC компенсируются чрезвычайно низкой ценой, поэтому такие изделия (особенно семейства PIC16) весьма популярны. В настоящее время их используют даже вместо логических ИС средней степени интеграции. Но реализовать все преимущества этих МК можно только при наличии средств программирования и отладки, адекватных по цене и функциональным возможностям решаемым задачам. Важнейшие требования к инструментальным средствам для МК, ориентированным на выполнение функций ввода-вывода, можно сформулировать следующим образом:

• основным назначением этих средств является поддержка программирования на языке ассемблер и перенос программы на плату системы управления;
• мощные драйверы портов ввода/вывода, состояние которых однозначно описывается значениями в регистрах управления, упрощают функцию замещения электрофизических параметров прототипной БИС, поэтому такие порты можно имитировать с помощью БИС программируемой логики;
• стоимость инструментальных средств должна соответствовать невысокой стоимости одноплатного контроллера.