Пропорционально-интегральное звено (изодромное)

Исходное дифференциальное уравнение звена

или

. (3.68)

Данное звено используется обычно в качестве регуляторов электро­приводов. Передаточная функция звена может быть получена:

;

;

;

;

. (3.69)

Следовательно, рассматриваемое звено является комбинацией про­порционального и интегрирующего звеньев.

На структурных схемах ПИ-звено изображается следующим образом (рис. 3.29).

ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНА (рис. 3.30)

Используя принцип наложения, переходная функция h(t) мо­жет быть получена как сумма переходных функций, пропорционального и интегрирующего звеньев, т.е.

. (3.70)

Весовая функция звена

. (3.71)

Для звеньев, которые содержат интегральную составляющую, при сигнале на входе равном нулю, выходной сигнал остается постоянным.

ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНА (рис. 3.31)

АФХ

. (3.72)

АЧХ

. (3.73)

ФЧХ

,

. (3.74)