ВИДЫ воздействий в системах автоматического регулирования

В ТАУ кроме управляющих воздействий вводятся также понятия "возмущающих воздействий", т.е. таких воздействий, которые нарушают заданный закон изменения управляемой величины.

К возмущающим воздействиям можно отнести нагрузку объекта регу­лирования, изменение внешних условий (температуры, давления, влажно­сти и др.), изменение свойств во времени отдельных элементов системы. Если возмущающее воздействие резко влияет на ход процесса регулиро­вания, то оно называется основным, если же оно влияет слабо и его труд­но учесть - называется второстепенным. Например, в САР скорости вра­щения двигателя постоянного тока можно выделить:

- управляющее воздействие - напряжение двигателя;

- основное возмущение - изменение нагрузки на валу двигателя;

- второстепенное возмущение - изменение сопротивлений электри­ческой и магнитной цепей.

Воздействия, прикладываемые к САР, обычно изменяются по произ­вольному закону во времени, точный закон их изменения невозможно пред­видеть. Конкретные воздействия могут быть самыми разнообразными по своему характеру. Поэтому поведение САР в реальных условиях представ­ляет собой сочетание переходного и установившегося режимов. В этом слу­чае возникают трудности принципиального характера, т.к. заранее неизвест­ны законы изменения внешних воздействий, что затрудняет анализ динами­ки и статики САР.

Кроме того, довольно часто сравниваются различные системы. Для это­го нужно поставить их в одинаковые условия, т.е. подавать на вход одинаковые, так называемые типовые, управляющие и возмущающие воздействия, которые представляют собой наиболее неблагоприятные законы изменения управляющих и возмущающих воздействий.

При исследовании САР применяются несколько, так называемых типовых или стандартных воздействий. Наиболее часто встречаются сле­дующие типовые воздействия.