Типы сообщений сети CAN

Данные в CAN передаются короткими сообщениями-кадрами стандартного формата. В CAN существуют четыре типа сообщений:

• Data Frame
• Remote Frame
• Error Frame

· Overload Frame

Data Frame – наиболее часто используемый тип сообщения; состоит из следующих основных частей:

поле арбитража (arbitration field) определяет приоритет сообщения в случае, когда два или более узлов одновременно пытаются передать данные в сеть.

Поле арбитража состоит в свою очередь из:

11-битного идентификатора + 1 бит RTR (retransmit) – для стандарта CAN-2.0A,

29-битного идентификатора + 1 бит RTR (retransmit) – для стандарта CAN-2.0B.

Каждое сообщение снабжается идентификатором, который определяет назначение передаваемых данных, но не адрес приемника. Отметим, что поле идентификатора никак не идентифицирует ни узел в сети, ни содержимое поля данных. Любой приемник может реагировать как на один идентификатор, так и на несколько. На один идентификатор могут реагировать несколько приемников.

- поле данных (data field) содержит от 0 до 8 байт данных

- поле CRC (CRC field) содержит 15-битную контрольную сумму сообщения, которая используется для обнаружения ошибок

- слот подтверждения (Acknowledgement Slot) (1 бит), каждый CAN-контроллер, который правильно принял сообщение посылает бит подтверждения в сеть. Узел, который послал сообщение слушает этот бит, и в случае если подтверждение не пришло, повторяет передачу. В случае приема слота подтверждения передающий узел может быть уверен лишь в том, что хотя бы один из узлов в сети правильно принял его сообщение.