Розробка програми моделювання САУ з спостерігачем

Використовуємо результати попередніх пунктів завдання, формуємо з ММ основного контуру (ОК) та контуру спостерігача (КС) ММ повної системи. Для цього дивимось на структурну схему, читаємо коментар до неї і записуємо рівняння ОК (основного контуру) та КС: (контуру спостерігача

;

.

Замість оцінки координати хі вводимо нову змінну Dх = х - Х - помилку оцінювання, підставляємо у K та L результати синтезу.

;

(3.1)

Вводимо розширений вектор стану Х (подано нижче) та перехідну матрицю повної системи Mps (=Матрицю повної системи). Для формування блочної матриці повної системи використовуємо вбудовані функції пакета () та ():

; ; ; ;

;

; (3.2)

Виводимо перехідну матрицю стану для повної системи:

основний контур + контур спостерігача

Задаємо вектор початкових умов, кількість кроків, крок

;

Далі подаємо декілька копій екрану з різними перехідними процесами. Це перший крок в дослідженні системи. Наступний крок -побудова пошукових програм, ядром яких будуть рівняння (3.1)-(3.3). Ці програми будуть шукати найбільш точні, економні, завадостійкі регулятори та ін. Нарешті записуємо різницеве рівняння 6-го порядку, за яким і обчислюється ПП.

(3.3)

Знову повертаємось від помилок оцінювання вектору стану до оцінок

Рисунок 3.1 Перехідний процес в імпульсній САУ з спостерігачем.

Крок квантуванняя 0.1 с

Рисунок 3.2 Перехідний процес в імпульсній САУ з спостерігачем.

Крок квантуванняя 0.4 с