Ошибка при возмущающем воздействии, не равном нулю

На ошибку, обусловленную возмущающим воздействием влияет только астатизм регулятора.

Таблица

Составляющие сигналов ошибки	Порядок астатизма	Виды возмущений
А0 ×1(t)	А0 × t ×1(t)	А0 × t2 ×1(t)
e3	n =0	А0 /(1+ k)	¥	¥
n =1		А0 / k	¥
n =2			2 А0 / k
eB	n0 =0; np =0	А0 k 0/(1+ k)	¥	¥
n0 =0; np =1		А0 / kР	¥
n0 =1; np =0	А0 k 0/ k	¥	¥
n0 =1; np =1		А0 / kР	¥
n0 =2; np =2			2 А0 / kР

Выводы:

1. Составляющая ошибки, обусловленная задающим воздействием, зависит от порядка астатизма всей системы

2. Составляющая ошибки, обусловленная возмущающим воздействием, зависит от порядка астатизма регулятора.

3. Ошибка при задающем воздействии определяется по формуле: е_З=А₀×q!/k, где х_з= A₀×t^q× 1 (t), q определим при q от 1 до n.

4. Ошибка при возмущающем воздействии обратно пропорциональна коэффициенту системы е_В=1/k.

5. Если q>n, то е_З (¥)=¥, е_В (¥)=¥.

6. Если q<n_Р, то е_З (¥)=0, е_В (¥)=0.

Если система работает на отслеживание ошибки, обусловленное задающим воздействием, то такая система называется системой стабилизации.

Если система работает на отслеживание ошибки, обусловленное возмущающим воздействием, то такая система называется следящей системой.