Качество регулирования САУ

Любая промышленная САУ кроме устойчивости должна обеспечивать определённые качественные показатели процесса регулирования.

Если к системе прикладывается внешнее воздействие, то в ней возникает переходный процесс, при котором выходная (регулируемая) величина изменяется во времени. В устойчивой системе переходный процесс является затухающим, т.е. с течением времени устанавливается определенное значение выходной величины в соответствии с задающим воздействием.

Качество процесса регулирования оценивают по переходному процессу (т.е. по переходной функции h(t)), вид переходного процесса, максимальное значение выходной величины, время регулирования и т.д.

Качество регулирования определяют по отклику выходной величины на типовые воздействия входной и возмущающей величин. Обычно используются единичные ступенчатые воздействия.

Различают три характерных вида переходного процесса для выходной величины при единичном ступенчатом входном воздействием:

- колебательный.

- монотонный.

- апериодический.

Основными показателями качества являются:

- время дублирования

- перерегулирование

- колебательность

- установившаяся ошибка

В устойчивой системе выходная величина при переходном процессе приближается к своему установившемуся значению при .Поэтому продолжительность регулирования определяется до того момента, когда отклонения от оказывается в допустимых пределах .

Обычно . Время, по истечении которого переходный процесс попадает в “канал” допустимых отклонений, называется временем переходного процесса или временем регулирования .

Перерегулирование – максимальное отклонение регулируемой величины от установившегося значения:

Абсолютное

Относительное

Перерегулирование также называется максимальной динамической ошибкой.