Статические характеристики САУ

До тех пор пока величина, определяющая состояние системы не изменяется во времени, система находится в равновесии. Соотношения, связывающие между собой входные и выходные величины при различных равновесных (установившихся) состояниях системы или её элементов называются уравнениями статики.

Уравнение статики элемента или системы в общем случае:

(1)

где и - входная и выходная величины при равновесии (т.е. установившимся режиме) элемента или системы.

График, построенный уравнению (1) является статической характеристикой элемента или системы.

Пример: зависимость установившейся скорости вала двигателя от открытия задвижки.

Когда статическая характеристика близка к линейной, она может бать представлена уравнением прямой:

(2)

где k – коэффициент передачи или коэффициент преобразования (если x и y разнородны по физической природе).

Если x и y – имеют одинаковую размерность, то k – коэффициент усиления (безразмерный).

Если статическая характеристика нелинейная, то её в ТАУ стараются аппроксимировать одной или несколькими линейными характеристиками:

Минерализация нелинейной статической характеристики.

Кусочно-линейная аппроксимация (нелинейная характеристика заменяется несколькими линейными в определённых диапазонах x, y).