Практическая работа № 4

Цель: ознакомиться с принципом действия манипуляторов.

Задание: изучить конструкцию принципа действия манипуляторов.

Манипуляторы предназначены для установки изделий в удобное для сварки положение путем поворота их вокруг двух осей (наклона и вращения), а также для вращения их со сварочной скоростью при автоматической и полуавтоматической сварке, наплавке и металлизации.

Манипуляторы разделяют по назначению, количеству движений, конструкции приводов для вращения и наклона изделий, предельному углу наклона и грузоподъемности. Манипуляторы с маршевой и сварочной скоростями обеспечивают, кроме установки изделии к удобное для сварки положение, вращение их в этом положении с маршевой и сварочной скоростями. Манипуляторы, не имеющие сварочной скорости, обеспечивают только установку изделий в удобное для сварки положение. Эти манипуляторы называют позиционерами.

Манипуляторы со сварочной скоростью применяют для сварки круговых швов на цилиндрических и рамных изделиях, манипуляторы без сварочной скорости применяют для сварки рамных, корпусных и других изделий. По количеству движений манипуляторы различают на обеспечивающие только поворот изделия вокруг двух осей (наклон и вращение) и обеспечивающие, кроме этого, еще и подъем изделия.

Привод вращения большинства манипуляторов электрический. Современные манипуляторы имеют, как правило, плавную (бесступенчатую) регулировку скорости вращения, осуществляемую изменением частоты вращения электродвигателя постоянного тока. Возможно применение для этой цели механических вариаторов.

Первые модели манипуляторов имели привод механизма вращения! со сменными шестернями, обеспечивающий ступенчатое изменение чисел оборотов.

Привод механизма наклона манипуляторов - электрический или гидравлический. Модели небольшой грузоподъемности могут

иметь ручной привод наклона. Пре­дельный угол наклона планшайбы составляет 45—360° и зависит от конструкции манипулятора, а также от его грузоподъемности.

Большинство существующих мо­делей представляет собой манипуляторы с зубчатым сектором, в которых механизмы рас­положены внутри общего корпуса. На этом же корпусе находится план­шайба для крепления изделия; та­ким образом, изделие в исходном положении размещается над кор­пусом, что обеспечивает компактность всей установки.

На рис. 72 изображен манипулятор М-1 грузоподъемностью 1 т с зубчатым сектором и электроприводом. Манипулятор состоит из сварно-литого корпуса 3, установленного на опорные лапы 4, по­воротного стола 2 с планшайбой / и механизмом вращения. Внутри корпуса находится механизм наклона. Электроаппаратура расположена в отдельно стоящем шкафу.

Механизм вращения состоит из электродвигателя постоянного тока 1 (рис. 73, а) и черничных редукторов 4 и 5. Электродвигатель соединен с редуктором 4 эластичной муфтой б. Червячная шестерня редуктора 5 закреплена на шпинделе стола, на конусе которого укреплена планшайба. Тиристорная схема управления обеспечивает плавное изменение чисел оборотов электродвигателя. Регулировки осуществляется с помощью резистора, расположенного на боковой стенке шкафа. Стабильность заданной скорости сварки обеспечивается системой обратной связи с тахогенератором 5, соединенным с электродвигателем набором промежуточных шестерен 2.

Механизм наклона (рис. 73,6) состоит из асинхронного электродвигателя 7, клиноременной передачи 9, глобоидного редуктора 8, набора шестерен 10 и зубчатого сектора 11, закрепленного на столе манипулятора. Для предотвращения аварии при наклоне стола на угол, больший предельного, в крайних положениях (0 и 135° к горизонту) механизм наклона автоматически выключается двумя конечными выключателями. Кроме того, предусмотрены аварийные упоры. Управление манипулятором - кнопочное и может осуществляться с переносного пульта или с пульта автосварки, в котором сблокировано управление манипулятором совместно со сварочным автоматом. Угол наклона планшайбы контролируется по указателю, расположенному на цапфах стола. На манипуляторе имеется номограмма для определения необходимого числа оборотов стола по заданной скорости сварки и диаметру свариваемого шва.

Исходное положение — ось шпинделя вертикальна, планшайба расположена горизонтально (рис. 74, а). В этом положении изделие устанавливают и закрепляют па манипуляторе. Штрих-пунктиром показано положение для сварки «в лодочку» нижних швов, при этом планшайба наклонена под углом 45⁰. Для сварки «в лодочку» швов, которые в исходном положении являются потолочными, планшайба должна быть наклонена под углом 135° (рис. 74, б). Для сварки н нижнем положении вертикальных швов планшайбу наклоняют на 90° (рис. 74, б, штрихпунктирная линия).

Для сварки крупногабаритных изделий манипулятор устанавливают на специальной подставке — тумбе, лапы манипулятора снимают. Иногда (в зависимости от размеров изделия) приходится делать приямок.

Вывод: яознакомилась с принципом действия манипуляторов, изучила конструкцию принципа действия манипуляторов.