Временные характеристики звеньев

Динамические свойства системы автоматического управления могут быть определены по ее переходной, импульсной переходной функциям или, иначе говоря, по временным характеристикам звеньев.

Переходная функция, или переходная характеристика, системы автоматического управления представляет собой переходный процесс системы, вызванный единичным ступенчатым воздействием при нулевых начальных условиях.

Единичное ступенчатое воздействие может быть представлено в виде функции:

(1.1)

или в виде графика:

Рис. 1.1. График единичного ступенчатого воздействия.

Ступенчатая функция представляет собой распространенный вид входного воздействия в автоматических системах. К такому виду сводятся мгновенное изменение нагрузки электрического генератора, мгновенное возрастание нагрузки на валу двигателя, срабатывание реле и т. д.

Импульсная переходная функция, или весовая функция, системы автоматического управления представляет собой реакцию системы на воздействие в виде дельта-функции при нулевых начальных условиях.

Единичная импульсная функция, или дельта-функция, представляет собой производную от единичной ступенчатой функции:

(1.2)

и имеет графическое изображение:

Рис. 1.2. График единичного импульсного воздействия.

Импульсная функция также представляет собой распространенный вид входного воздействия в автоматических системах. К такому виду можно отнести: кратковременный удар нагрузки на валу двигателя, кратковременный ток короткого замыкания генератора, отключаемый плавкими предохранителями и т. д.