Модель управления дискретным объектом

С помощью зрения, слуха, осязания, обоняния и вкуса оператор
ручного управления оценивает состояние объекта и перемещает устройства управления объектом.

Рис. 1.7. Работа устройства управления

При автоматическом управлении устройство управления перерабатывает сигналы а ₁, а ₂,..., а_n от n входных датчиков в команды z ₁, z ₂,…, z_r управления r исполнительными устройствами (рис. 1.7). Обычно а_i и z_j могут принимать два значения (0 и 1, включить и отключить, да и нет). В этом случае устройство управления называют логическим. Для его синтеза применяют теорию конечных автоматов.

Если выход зависит только от входа, то конечный автомат называют комбинационным. Если выход зависит не только от входа, но и от внутреннего состояния q_j устройства перед изменением входа, то автомат называют последовательностным.

Алгоритм работы управляющего логического устройства отображает связь выходов с входами и задается на автоматном языке. Простейшим автоматным языком являются автоматные таблицы. Для комбинационного автомата в левой части таблицы (табл. 1.1) указывают все комбинации состояний датчиков, а в правой – соответствующие им команды управления исполнительными устройствами.

Т а б л и ц а 1.1